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机械手由三个主要部分组成：执行器、驱动机构和控制系统，手是用来握住工件（或工具）的部分。根据被夹持物体的形状、尺寸、重量、材质和操作要求，有夹钳式、夹持式、吸式等多种结构形式。借助运动机构，手完成各种旋转（摆动）、运动或复合运动，以执行动作，改变被抓物的位置和姿势，以及提升、伸展和旋转运动机构。独立运动方法，如称为操纵器的自由度。您需要六个自由度才能在空间中的任何位置和方向抓取物体。自由度是机械手设计中的一个重要参数。自由度越大，机械手越灵活，用途越广，结构越复杂。通常，专用机械手具有几个自由度。控制系统由各阶电机控制。机械手的自由度。完成一个特定的动作。同时接收传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或DSP等微控制芯片组成，以实现所需的功能，通过编程。

机械手执行器分为手部、手臂和躯干。

1.手 

手附在臂的前端，臂内的孔装有传动轴。您可以使用它来将其移动到您的手腕上并进行旋转、伸展您的手腕以及张开和合上您的手指。

机械手的手部结构模仿人的手指，可分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量可分为二指、三指、四指等，其中两指用得较多。根据被夹持物体的形状和尺寸，可根据操作需要配备各种形状和尺寸的卡盘，所谓的无指手一般是指真空吸盘和磁吸盘。

2.手臂

手臂的作用是引导您的手指准确地抓住工件并将其移动到所需的位置。机械手有三个自由度才能正常工作，手臂必须处于正确的位置。

3、机身机身是安装机臂、电源和各种执行器的支架。

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